Nacido el 11 de marzo de 1944 en La Habana, Monseñor Manuel Hilario fue el menor de cinco hermanos, entre ellos Monseñor Carlos Manuel de Céspedes. Realizó sus estudios primarios y secundarios con los Hermanos Maristas en La Vibora, un suburbio de La Habana, y posteriormente se trasladó a Puerto Rico, donde obtuvo un doctorado en ingeniería eléctrica. En 1966, ingresó al seminario para vocaciones adultas en Caracas, Venezuela, y fue ordenado sacerdote para la Diócesis de Pinar del Río el 21 de mayo de 1972. Tras doce años de servicio en la Arquidiócesis de Caracas, regresó a Cuba en 1984, donde trabajó como párroco en Pinar del Río hasta 2002, año en que fue nombrado canciller de la curia diocesana y luego vicario general.
El 7 de mayo de 2005, fue designado obispo de Matanzas, cargo que asumió el 11 de junio del mismo año. Monseñor Manuel Hilario sirvió en esta posición hasta su jubilación el 22 de marzo de 2022.
El Monseñor Arturo González Amador, obispo de Santa Clara y presidente de la Conferencia de Obispos Católicos de Cuba, expresó su pesar por el fallecimiento de Monseñor Manuel Hilario, destacando su amor por Jesús, la Iglesia y Cuba. Invitó a la comunidad a unirse en oración por el eterno descanso de su alma y a confiar en su intercesión por el pueblo cubano.
La misa funeral se llevó a cabo a las 4:00 p.m. del 26 de marzo, brindando a los presentes la oportunidad de rendir homenaje y agradecer por la vida y legado de Monseñor Manuel Hilario.
